ロボティクス基礎論

本書は、ロボット工学の基礎原理を探求し、モデリング、プランニング、制御というその中核となる柱に焦点を当てています。数学的な厳密さと物理的な直感を両立させながら、首尾一貫した形式主義を確立し、本書全体で使用しています。同時に、技術的な課題と応用駆動型ソリューションにも適切な配慮が払われています。

固定ベースマニピュレータと移動ロボットの両方を含む一般的な視点から、本書は、運動学、静力学、軌道計画、ダイナミクス、運動制御などの主要なトピックを理解するための不可欠なツールを提示します。第2部では、車輪型ロボット、視覚制御、モーションプランニング、力制御、フレキシブルロボット、協調操作など、より高度なトピックが扱われます。

学習プロセスをサポートするために、付録では線形代数、力学、微分幾何学、制御理論、グラフ探索アルゴリズムに関する不可欠な背景資料が提供されています。本書全体を通して、方法論の実践的な実装が強調されており、50を超える演習例とケーススタディ（多くはシミュレーションでサポート）が含まれています。さらに、190以上の章末問題が含まれており、コースに本書を採用する講師向けには解答マニュアルが用意されています。

Foundations of Roboticsは、工学プログラムにおける学部および大学院のロボット工学コースの教科書として使用できるように設計されており、学生と教育者の両方にとって理想的なリソースとなっています。